Come componente centrale di un inerzialesistema di navigazione, la precisione di misura dell'IMU determina direttamente le prestazioni complessive del sistema di navigazione. Two-dimensional calibration of the IMU primarily involves calibrating the error parameters of the accelerometers and gyroscopes in the horizontal plane (typically a combination of pitch-roll or azimuth-pitch). Unvelocità su due assiLa tabella, con le sue capacità di posizionamento angolare e di controllo dell'atteggiamento di alta precisione, è l'apparecchiatura principale per il raggiungimento di questa taratura.basato su standard industriali e pratiche ingegneristiche, descrive in dettaglio l'intero processo di taratura bidimensionale dell'IMU utilizzando un sistema a due assitassoLa tabella, che copre quattro fasi principali: preparazione della precalibrazione, procedure di calibrazione di base, elaborazione e verifica dei dati e fasi finali, che assicurano la standardizzazione- eripetibilitàdi processo di taraturae l' affidabilità delcalibrazionerisultati.
I. Preparazioni prima della taratura
La preparazione preliminare alla taratura è fondamentale per garantire l'accuratezza della taratura e deve essere effettuata in quattro aspetti: selezione e ispezione delle attrezzature, controllo delle condizioni ambientali,Installazione e debug dell'IMU, e impostazione del sistema software, per garantire che ogni fase soddisfi i requisiti di taratura.
(Ⅰ) Selezione e controllo delle attrezzature
1.Doppia-assetassoselezione della tabella: in base al livello di precisione dell'IMU e ai requisiti di taratura, selezionare un doppio assetassoPer le IMU di media o alta precisione (come le IMU di livello di navigazione), il sistema di misurazione della velocità angolare è basato su una tabella che soddisfi i requisiti di precisione della posizione angolare, stabilità della velocità angolare e perpendicolarità dell'asse.tassol'accuratezza della posizione angolare del tavolo deve essere superiore a 10′′ e la perpendicolarità dell'asse superiore a 5′′; per le IMU di consumo, iltassola precisione della tabella può essere adeguatamente ridotta (precisione della posizione angolare ≤ 30′′).tassola tabella deve supportare le modalità di uscita di posizionamento statico e di velocità dinamica e soddisfare i requisiti di taratura per l'accelerometro a bias zero e il fattore di scala,nonché giroscopio zero bias e fattore di scala.
2.Controlli delle attrezzature ausiliarie: preparare un alimentatore ad alta precisione (stabilità della tensione di uscita ≤ 0,1%) per alimentare l'IMU, garantendo che le fluttuazioni di tensione non creino errori di misura;utilizzare una scheda di acquisizione dati (tasso di campionamento ≥ 100Hz), risoluzione ≥ 16 bit) per acquisire i segnali di accelerazione e velocità angolare emessi dall'IMU, nonché i segnali di feedback posizione angolare/velocità angolare deltassola tabella; controllare il servocontrollo con iltassoIn questo caso, il sistema di rotazione dell'asse deve essere regolato da una tabella per garantire una regolare rotazione dell'asse senza perdite di passo o jitter.strumento di livellamentoe chiave motrice sono necessarie per livellare e fissare l'IMU dopo l'installazione.
3.Calibrazione e verifica delle apparecchiature: calibrazione preliminare del doppio assetassola tabella viene eseguita per verificare la sua posizione angolare,velocità angolareprecisione e perpendicolarità dell'asse,tra le altre specifiche tecnicheI valori effettivi e i valori ordinati per ciascun asse deltassoLe variazioni di temperatura sono messe in modo da garantire che le deviazioni siano entro i limiti accettabili.tassoil piano di riferimento orizzontale della tabella è controllato per assicurare che la sua planarità sia migliore di5Simultaneamente, l'IMU viene accesa e precalda, il suo stato di uscita iniziale viene registrato ed i malfunzionamenti iniziali dell'attrezzatura vengono eliminati.
(Ⅱ) Controllo delle condizioni ambientali
1.Controllo della temperatura: i parametri di errore dell'IMU sono significativamente influenzati dalla temperatura.. This can be achieved through a constant temperature laboratory or a temperature control system to ensure temperature stability during calibration and reduce the impact of temperature drift on the calibration results.
2.Controllo delle vibrazioni e delle interferenze: L'ambiente di taratura deve essere lontano dalle fonti di vibrazione (come macchine utensili, ventilatori),veicoli pesanti, ecc.), e misure di isolamento dalle vibrazioni devono essere adottate a terra (comecostruzione di una fondazione di isolamento dalle vibrazioni oIn questo caso, si deve utilizzare un sistema di controllo della velocità (ad esempio, installare tappi di isolamento dalle vibrazioni) per garantire che l'accelerazione delle vibrazioni ambientali sia ≤ 0,01 g. Allo stesso tempo, evitare forti interferenze elettromagnetiche e mettere a terra il dispositivo.tassoapparecchiature per il tavolo, l'IMU e l'acquisizione dei dati (resistenza di messa a terra ≤ 4Ω) per ridurre le interferenze del rumore elettromagnetico sul segnale di uscita dell'IMU.
3.Controllo della pressione e dell'umidità dell'aria: per le IMU che si basano sulla pressione dell'aria per la taratura (come alcune IMU combinate con barometri), la pressione dell'aria ambiente deve essere stabilizzata alla pressione atmosferica standard (101,325 kPa±1 kPa),e l'umidità relativa deve essere controllata al 40%~60% per evitare cambiamenti di umidità che causino l'umidità dei circuiti interni dell'IMU o un deterioramento delle prestazioni di isolamento.
(Ⅲ) Installazione e debug dell'IMU
1.Installazione meccanica: fissare l' IMU altavola di lavoro della tavola di velocità a doppio asse con una pinza dedicata, assicurando che l'asse di rilevamento dell'IMU sia allineato almangiatoIn genere l'asse X dell'IMU deve essere parallelo all'asse di rotazione delmangiatol'asse interno (o esterno) del tavolo, e l'asse Z deve essere perpendicolare al rmangiatoil piano del tavolo di lavoro del tavolo (vale a dire, lungo la direzione della gravità); utilizzare una chiave di coppia per stringere la pinza alla coppia specificata;evitare un'eccessiva flessibilità che potrebbe causare lo spostamento dell'IMU durante la taratura, o un'eccessiva tenuta che potrebbe causare deformazioni strutturali dell'IMU.
2.Calibrazione dell'allineamento dell'asse: La precisione di allineamento tra l'IMU e iltassoLa tabella viene calibrata utilizzando uno strumento di posizionamento a livello e laser.tassoIn questo modo, il sistema si posiziona in posizione orizzontale, assicurando che l'asse Z dell'IMU sia parallelo alla direzione di gravità.tasso- la velocità di rotazione del veicolotassol'asse di rotazione del tavolo. L'errore di parallelismo deve essere ≤ 5′′. Se la precisione di allineamento non soddisfa i requisiti,regolare la posizione dell'apparecchio e ripetere la taratura fino a quando non soddisfa la norma.
3.Connessione elettrica e debug: collegare l'IMU all'alimentazione e alla scheda di acquisizione dati, assicurando un cablaggio sicuro e un buon contatto per evitare perdite o distorsioni del segnale causate da connessioni sciolte.il tempo di preriscaldamento dipende dal tipo di IMU (le IMU di navigazione richiedono in genere 30-60 minutiDurante il pre riscaldamento, monitorare la stabilità del segnale di uscita dell'IMU.rumore eccessivo, o si verificano altre anomalie, risolvere i problemi del cablaggio o dell' attrezzatura.
(Ⅳ) Configurazione del sistema software
1.Configurazione del software di controllo: installare il doppio assetassoprogramma di controllo del tavolo e configurare ilmangiatoi parametri dell'asse del tavolo (come il diametro dell'albero, il rapporto di trasmissione), la modalità di controllo (statica/dinamica), la posizione angolare/la velocità angolareimpostazioni, ecc. Allo stesso tempo, impostare le condizioni di attivazione dell'acquisizione dei dati per garantire che l'acquisizione dei dati inizia solo dopo l'acquisizione dei dati.mangiatoLa posizione del tavolo si è stabilizzata, evitando interferenze del segnale durante il processo di transizione.
2.Debug software di acquisizione dati: Debug del software di acquisizione dei dati, impostando parametri quali la velocità di campionamento, la durata del campionamento e il formato di archiviazione dei dati (ad esempio, file CSV, MAT).Stabilire un meccanismo di acquisizione sincrona per il segnale di uscita IMU e latassosegnale di feedback della tabella, assicurando che i loro timestamp siano allineati con un errore ≤ 1 ms; verificare l'integrità e l'accuratezza dell'acquisizione dei dati mediante test di acquisizione simulati,e risolvere problemi come la perdita di dati e ritardi.
3.Implementazione di algoritmi di taratura: in base ai requisiti di taratura (come la taratura del bias/fattore di scala dell'accelerometro, la taratura del bias/fattore di scala del giroscopio),utilizzare l'algoritmo di taratura corrispondente (come il metodo dei minimi quadrati), metodo di filtro di Kalman). Inizializza i parametri dell'algoritmo, come il numero di iterazioni e la soglia di convergenza,per garantire che l'algoritmo possa risolvere con precisione i parametri di errore dell'IMU.
II. Processo di taratura del nucleo
Il processo di taratura centrale ruota attorno ai due componenti principali dell'IMU: l'accelerometro e il giroscopio.Sulla base delle capacità di posizionamento statico e di controllo dinamico della velocità del doppio assetassoIn questo caso, il processo di calibrazione è basato su tre fasi chiave:calibrazione statica dell'accelerometro, calibrazione statica a bias zero del giroscopio e calibrazione della velocità dinamica del giroscopio.
(Ⅰ) Calibrazione statica dell'accelerometro
Lo scopo della taratura statica di un accelerometro è quello di risolvere il suo bias e il fattore di scalazione a zero.Utilizza la proiezione dell'accelerazione gravitazionale sotto diversi atteggiamenti come input di riferimento, stabilisce un modello di errore e risolve i parametri misurando il segnale di accelerazione emesso dall'IMU.
1.Pianificazione dell'atteggiamento per la taratura: Sulla base delle direzioni bidimensionali di inclinazione e di rotolamento, sono previste sei tipiche attitudini statiche (assicurando che l'accelerazione gravitazionale possa coprire pienamente le direzioni X, Y,e Z sensibile assi dell'accelerometro)Le posizioni specifiche sono le seguenti: 1 pitch 0°, roll 0° (asse Z positivo lungo la direzione della gravità); 2 pitch 0°, roll 180° (asse Z negativo lungo la direzione della gravità); 3 pitch 90°,Rotolamento 0° (asse X positivo lungo la direzione di gravità); 4 inclinazione 90°, rotolamento 180° (asse X negativo lungo la direzione di gravità); 5 inclinazione 0°, rotolamento 90° (asse Y positivo lungo la direzione di gravità); 6 inclinazione 0°,Rotolamento 270° (asse Y negativo lungo la direzione di gravità).
2.Adattamento e stabilizzazione dell'atteggiamento: i comandi di posizione angolare per ogni atteggiamento vengono inviati sequenzialmente tramite il doppio assetassoIl programma di controllo del tavolo.tassola tabella spinge l'IMU a ruotare verso l'atteggiamento di destinazione, esso rimane staticamente stabile. Il tempo di stabilizzazione per ogni atteggiamento è ≥ 30 s,garantire la stabilità del segnale di uscita dell'accelerazione da parte dell'IMU (ampiezza di fluttuazione del segnale ≤ 0.001g) Durante la stabilizzazione, il segnale di feedback della posizione angolare deltassoSe la deviazione di posizione supera l'intervallo ammissibile (≤ 5 ′′), iltassola tabella esegue automaticamente gli aggiustamenti di compensazione.
3.Acquisizione e registrazione dei dati: dopo la stabilizzazione di ciascuna posizione, il software di acquisizione dei dati viene attivato per acquisire i segnali di accelerazione degli assi X, Y e Z emessi dall'IMU.e la frequenza di campionamento è ≥ 100 HzAllo stesso tempo, la posizione angolare effettiva deltassola tabella (angolo di inclinazione θ, angolo di rotolamento φ) è registrata per calcolare i valori di proiezione dell'accelerazione gravitazionale su ciascun asse sensibile (input di riferimento).I dati acquisiti vengono memorizzati in base all'atteggiamento, chiaramente contrassegnato con informazioni sull'atteggiamento e timestamp.
4.Stabilizione del modello di errore e soluzione dei parametriIl modello di errore dell'accelerometro viene stabilito ignorando gli errori di accoppiamento (che possono essere semplificati con la taratura bidimensionale).
a = K(a + b) (i=X,Y,Z)
in cui a è l'accelerazione dell'asse i di uscita da parte dell'IMU, K è il fattore di scala dell'asse i, a è l'accelerazione di riferimento dell'asse i (proiezione dell'accelerazione gravitazionale),e b è il bias zero dell'asse iSulla base dell'accelerazione di riferimento a (calcolata a partire da θ e φ, come ad esempio l'accelerazione di riferimento dell'asse Z a = g·cosθ·cosφ, l'accelerazione di riferimento dell'asse X a = g·sinθ,Accelerazione di riferimento dell'asse Y a=g·sinφ·cosθ, dove g è l'accelerazione gravitazionale, presa come 9,80665m/s2) e i corrispondenti a, K e b sono risolti utilizzando il metodo dei minimi quadrati.
(II)Calibrazione statica dello giroscopio con bias zero
Il bias zero statico di un giroscopio si riferisce alla deviazione di uscita del giroscopio quando non c'è input di velocità angolare.Deve essere risolto attraverso l'acquisizione di dati a lungo termine mentre l'IMU è stazionario.
(III)Calibrazione della velocità dinamica del giroscopio
Lo scopo della calibrazione della velocità dinamica del giroscopio è quello di risolvere il suo fattore di scalabilità.tassola tabella come input di riferimento, viene stabilito un modello di errore e il fattore di scalabilità viene risolto misurando il segnale di uscita del giroscopio.
1.Selezione dell'atteggiamento di taratura: Selezionare una posizione orizzontale con 0° di inclinazione e 0° di rotazione. In questa posizione l'IMU non ha ingresso di velocità angolare e l'uscita del giroscopio contiene solo zero bias e rumore.tassoNon è necessario che il tavolo ruoti in questa posizione; basta mantenere il palco orizzontale e stabile.
2.Acquisizione di dati a lungo termine: Avviare il software di acquisizione dei dati e acquisire i segnali di uscita degli assi X, Y e Z del giroscopio.Durante il processo di acquisizione, monitorare continuamente la temperatura ambiente etassola posizione della tavola per garantire la stabilità della temperatura (fluctuazione ≤ 0,2°C) e l'assenza di deviazione della posizione (deviazione ≤ 5′′) per evitare l'introduzione di ulteriori errori causati da fattori esterni.
3.Calcolo del bias zero: i dati di uscita del giroscopio acquisiti vengono pre-elaborati per eliminare i valori anomali (usando il criterio 3σ) e quindi viene calcolato il valore medio del segnale di uscita di ciascun asse.Questo valore medio è il bias statico zero b del giroscopio (i=XAllo stesso tempo, viene calcolata la deviazione standard dei dati per valutare il livello di rumore del giroscopio.Se la deviazione tipo è troppo elevata (oltre le specifiche tecniche IMU), un guasto dell'attrezzatura o un'interferenza ambientale devono essere indagati.
4.Pianificazione dei tassi: in base all'intervallo dell'IMU e allo scenario di applicazione effettivo, pianificare i punti di velocità dinamici sia per le dimensioni di passo che per quelle di rotolamento.che copre i tassi a termine e a termine (e.g., -100°/s, -50°/s, 0°/s, 50°/s, 100°/s), dove il punto di velocità di 0°/s è utilizzato per verificare la coerenza del bias zero statico.La scelta dei punti di tariffa deve garantire che essi non superino l'intervallo dell'IMU etassola tabella può produrre la velocità in modo stabile (stabilità della velocità ≤ 0,1°/s).
5.Tasso di produzione e stabilizzazione: i comandi per ciascun punto di velocità sono inviati sequenzialmente nelle dimensioni di passo e rotolamento tramite doppio assetassoIl programma di controllo del tavolo.tassola tabella spinge l'IMU a ruotare alla velocità di destinazione, mantiene la stabilità dinamica con un tempo di stabilizzazione ≥ 20s.tassoSe l'evasione della velocità supera l'intervallo ammissibile (≤ 0,5°/s), iltassola tabella esegue automaticamente la compensazione delle tariffe.
6.Acquisizione e registrazione dei dati: dopo che ciascun punto di velocità si sia stabilizzato, avviare il software di acquisizione dei dati per acquisire il segnale di uscita del corrispondente asse sensibile del giroscopio (ad es.acquisire l'uscita giroscopico dell'asse X quando ruota nella dimensione di passo, e acquisire l'uscita giroscopica dell'asse Y quando si ruota nella dimensione del rullo). Il tempo di campionamento è ≥10s e la frequenza di campionamento è ≥100Hz. Allo stesso tempo, registrare la velocità angolare effettiva deltassola tabella (input di riferimento ω) e memorizzare i dati in base al punto di velocità e alla dimensione.
7.Stabilizione del modello di errore e risoluzione dei parametri: viene stabilito un modello di errore di velocità per il giroscopio, ignorando gli errori di accoppiamento incrociato.
ω = K(ω + b) (i=X,Y)
Dove ω è la velocità angolare di uscita dell'asse i del giroscopio, K è il fattore di scala dell'asse i, ω è la velocità angolare di riferimento dell'asse i (la velocità di uscita effettiva del giroscopio)tassob è il bias statico zero dell'asse i (già risolto nella taratura statica).e risolvere per K usando il metodo dei minimi quadrati.
Ⅲ.Trattamento e convalida dei dati
L'elaborazione e la verifica dei dati sono le fasi chiave per garantire l'affidabilità dei risultati di taratura.,deve essere effettuata una verifica della ripetibilità e una verifica dell'accuratezza.
1.Rimozione di anomalie: il criterio 3σ o criterio di Grubbs è utilizzato per rilevare e rimuovere i valori anomali dai dati originali (accelerazione, segnali di velocità angolare).si calcolano la media μ e la deviazione standard σ dei datiI dati che superano l'intervallo [μ-3σ, μ+3σ] sono identificati come valori anomali e sostituiti dall'interpolazione di dati adiacenti o eliminati direttamente.
2.Filtrazione: i dati grezzi pre-elaborati vengono filtrati a bassa frequenza per eliminare il rumore ad alta frequenza; viene selezionato un filtro a bassa frequenza Butterworth;e la frequenza di taglio è determinata in base alla larghezza di banda IMU (di solito da 1/5 a 1/3 della larghezza di banda IMU) per evitare un sovra-filtraggio e una distorsione del segnaleI dati filtrati vengono utilizzati per il successivo calcolo dei parametri di errore.
3.Allineamento della sincronizzazione dei dati: Per risolvere la discrepanza di timestamp tra il segnale di uscita IMU e il segnaletassoQuesto garantisce che ogni set di dati di uscita IMU corrisponda a untassostato dell'atteggiamento o della frequenza della tabella, con errore di sincronizzazione ≤ 1 ms.
4.Parametrosdi cuioottimizzazione:Sostituire i dati pre-elaborati nei modelli di errore dell'accelerometro e del giroscopio e utilizzare il metodo dei minimi quadrati per risolvere i parametri di errore come il bias zero e il fattore di scalabilità.Per scenari complessi, il metodo del filtro di Kalman può essere utilizzato per ottimizzare i risultati della soluzione dei parametri, migliorando l'accuratezza e la stabilità della stima dei parametri.
5.Analisi dei residui: Calcolare i residui tra i valori osservati (output IMU) e le previsioni del modello a ciascun punto di posizione/velocità calibrato.Se la media dei residui è vicina a 0 e la deviazione standard è piccola (diviazione standard residua di accelerazione ≤ 0.002g, deviazione standard residua della velocità angolare ≤ 0,1°/s), indica che il modello si adatta bene. Se i residui sono troppo grandi o mostrano una chiara tendenza, il modello di errore (ad es.considerando l'errore di accoppiamento) o la validità dei dati di taratura deve essere riesaminata.
6.Verifica della ripetibilità: Sotto le stesse condizioni ambientali e le stesse procedure di taratura, effettuare tre esperimenti di taratura completi e determinare i parametri di errore per ciascuna taratura.Calcolare il coefficiente di variazione (il rapporto tra deviazione standard e media) dei tre parametriSe il coefficiente di variazione è ≤ 1%, i risultati di taratura hanno una buona ripetibilità; se il coefficiente di variazione è troppo elevato,devono essere esaminate questioni quali la stabilità delle apparecchiature e le interferenze ambientali, e deve essere eseguita una nuova taratura.
7.Verifica dell'accuratezza: selezionare i punti di posizione/velocità non coinvolti nella taratura come punti di verifica; sostituire i parametri di errore tarati nel modello di errore per compensare l'uscita dell'IMU;e calcolare l'errore tra l'uscita IMU compensata e l'input di riferimentoSe l'errore compensato soddisfa le specifiche tecniche IMU (ad esempio, errore di misurazione dell'accelerazione ≤ 0,01 g, errore di misurazione della velocità angolare ≤ 0,5°/s), la precisione di taratura è soddisfacente.Se l'errore non soddisfa i requisiti, il processo di taratura deve essere nuovamente ottimizzato (ad esempio, aggiungere più punti di posizione/velocità per la taratura, regolare il modello di errore) e la taratura deve essere eseguita nuovamente.
8.Verifica della stabilità della temperatura (facoltativo)Se l'IMU deve funzionare su un ampio intervallo di temperatura, gli esperimenti di taratura possono essere ripetuti a diversi punti di temperatura (ad esempio, -10°C, 0°C, 20°C, 40°C,60°C) per verificare la variazione dei parametri di errore con la temperaturaUn modello di compensazione della temperatura per i parametri di errore può essere stabilito per migliorare la precisione di misura dell'IMU in diverse condizioni di temperatura.
9.Memoria di dati di classificazione: i dati grezzi pre-elaborati, i risultati delle soluzioni dei parametri di errore, i rapporti di analisi residui, i risultati di verifica, ecc., sono classificati e memorizzati in base alla data di taratura, al numero IMU,e condizioni ambientali di taraturaI formati di memorizzazione dei dati adottano formati comuni (come CSV, MAT, PDF) per garantire la leggibilità e la tracciabilità dei dati.
10.Backup dei dati: eseguire backup multipli di dati archiviati (come i dischi rigidi locali e lo storage cloud) per evitare la perdita di dati.definire chiaramente l'obiettivo corrispondente, processo e condizioni.
Ⅳ.Lavori di finitura
Le fasi finali comprendono principalmente l'archiviazione dei dati di taratura, il ripristino e la manutenzione delle apparecchiature,e preparare una relazione di taratura per garantire la tracciabilità del processo di taratura e fornire una base per l'uso e la manutenzione successivi dell'IMUIl rapporto di taratura è un riassunto del lavoro di taratura e deve registrare in modo completo e accurato il processo e i risultati della taratura, comprendendo principalmente quanto segue:
1.Disattivazione e smontaggio delle apparecchiature: dopo la taratura, spegnere l'alimentazione del doppio assetassoDisconnettere l'IMU dal dispositivo in sequenza e rimuoverlo.Evitare collisioni e vibrazioni durante lo smontaggio per proteggere i componenti sensibili dell'IMU.
2.Attrezzaturecinclinazione em- non attendibile: Pulire il doppio asse rmangiato- effettuare un'ispezione visiva dell'IMU per assicurarsi che non sia danneggiata e che le porte di cablaggio siano pulite.Registrare lo stato di utilizzo e i dettagli di manutenzione dell'apparecchiatura per fornire una base per la taratura periodica dell'apparecchiatura.
3.Ripristino dei parametri dell'apparecchiatura: ripristinare i parametri del doppio assetassol'apparecchiatura di acquisizione di dati e di tabella al loro stato predefinito, chiudere il software di controllo e di acquisizione e garantire che l'apparecchiatura sia in stato di attesa sicuro.
4.Rapporto di taraturacomprende::
(1)Informazioni sull'oggetto di taratura: modello IMU, numero di serie, costruttore e specifiche tecniche;
(2)Informazioni sull'apparecchiatura di taratura: doppio asse rmangiatomodello di tabella e classe di precisione, modello di apparecchiatura di acquisizione dei dati e parametri di campionamento e elenco di apparecchiature ausiliarie;
(3)Calibrazione delle condizioni ambientali: temperatura, umidità, pressione dell'aria, vibrazioni;
(4)Descrizione del processo di taratura: pianificazione dell'atteggiamento/velocità del punto di taratura, parametri di acquisizione dei dati, modello di errore e algoritmo di soluzione;
(5)Risultati di taratura: accelerometro a bias zero e fattore di scala, giroscopio a bias zero e fattore di scala, risultati di analisi residua, risultati di verifica della ripetibilità e risultati di verifica della precisione;
(6)Conclusioni e raccomandazioni: conformità dei risultati di taratura alle norme, raccomandazioni per l'utilizzo dell'IMU (come compensazione della temperatura, ciclo periodico di ricalibrazione),e raccomandazioni per la manutenzione delle attrezzature.
Ⅴ.Precauzioni
In sintesi, la procedura standard per la taratura bidimensionale dell'IMU utilizzando un r a doppio assemangiatola tabella deve seguire rigorosamente la sequenza logica di "preparazione precalibrazione - calibrazione centrale - elaborazione e verifica dei dati - finituralavoro, " concentrandosi su aspetti chiave quali l'accuratezza dell'attrezzatura, il controllo ambientale, l'allineamento dell'asse e la sincronizzazione dei dati.i parametri di errore dell'IMU possono essere determinati con precisione, migliorando significativamente la precisione delle sue misurazioni e garantendo il funzionamento affidabile del sistema di navigazione inerziale.
1.Setassose durante la taratura si verifica una deviazione dell'atteggiamento della tavola o un segnale di uscita anomalo dell'IMU, la taratura deve essere interrotta immediatamente e il difetto deve essere indagato;e la taratura deve essere riavviata per evitare la generazione di dati di taratura non validi.
2.Il...PrecaldoInfatti, per quanto riguarda il tempo di utilizzazione dell'IMU, esso deve rispettare rigorosamente i requisiti tecnici.Precaldoporterà a parametri di errore instabili e influenzerà l'accuratezza della taratura.
3.L'accuratezza di allineamento del sistema di assi di un doppio asse rmangiatoLa tabella r ripercuote direttamente i risultati di taratura.mangiatola tabella deve essere calibrata regolarmente per garantire che la precisione del sistema di asse soddisfi i requisiti.
4.La temperatura, le vibrazioni, le interferenze elettromagnetiche e altri fattori dell'ambiente di taratura hanno un impatto significativo sull'uscita dell'IMU.Le condizioni ambientali devono essere rigorosamente controllate e, se necessario, devono essere adottate misure di isolamento e schermatura..
5.Il rapporto di taratura deve essere esaminato da professionisti per garantire l'accuratezza e la standardizzazione del contenuto del rapporto, e deve essere archiviato e conservato dopo l'approvazione della revisione.
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